最初やり方がよく分からずにハマっていたので、備忘録がてら書いておきます。
TwiML Binで自動返信用の文言を作成する
まずは TwiML Bin で自動返信用の文言を設定します。
メッセージを作成するためのドキュメントは下記に目を通しておけば問題ないかと思います。
TwiML™ for Programmable SMS | Twilio
自動返信の内容がシンプルなテキストだけならば、上のドキュメント内の A basic TwiML SMS response example を参照すれば、分かりやすいかと思います。
使用している番号の自動返信内容として、作成したTwiML Binを紐付ける
設定方法自体は下記ドキュメントの Respond with a TwiML Bin の項目を参照すれば実現できます。
ここに書かれている項目を参考にして、上で設定した TwiML Bin を紐付けるだけです。
TwiML Binは複数の電話番号に紐付けて設定が可能なので、複数の電話番号で運用している場合でも、共通した自動返信内容を設定する場合であれば、ある程度運用は楽に行えそうです。
Twilioも日本オフィスができたので、これからどんどん日本でも盛り上がっていったらいいなと思います。
(Twilioが扱っているサービスはとても魅力的なのですが、まだまた日本語での情報やノウハウは少ないと思うので)